【泡泡一分钟】基于物理的连续波激光雷达定位、标定与跟踪仿真

每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Physics-based Simulation of Continuous-Wave LIDAR for Localization, Calibration and Tracking作者：Eric Heiden, Ziang Liu, Ragesh K. Ramachandran, Gaurav S. Sukhatme来源：2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：张宁审核：柴毅，王靖淇这是泡泡一分钟推送的第 765 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 光探测和测距(LIDAR)传感器在自主机器人的感知堆栈中扮演着重要的角色，为测绘和定位管道提供环境深度测量。虽然它们的精度优于其他类型的深度传感器，如立体或飞行时间相机，但激光雷达传感器的精确建模需要费力的手动校准，通常不考虑激光与不同表面类型的相互作用，入射角和其他显 ………………………………