【泡泡点云时空】实时可扩展的稠密面元建图

泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章标题：Real-time Scalable Dense Surfel Mapping作者：Kaixuan Wang, Fei Gao and Shaojie Shen来源：ICRA 2019编译：恒夏、罗明懿审核：Lionheart欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在本文中，作者提出了一个新颖的稠密面元建图系统。其系统仅使用CPU进行运算，能够使用如RGB-D摄像机、双目摄像机或单目摄像机等多种设备作为传感器，利用稀疏SLAM系统估计相机位姿，将强度图像和深度图像融合并构建成全局一致的三维模型。具体方法为：1）利用稀疏SLAM系统估计相机位姿；2）利用从反射强度和深度图像中提取的超像素建立面元模型，实现重建时运行时间效率和低内存占用；3）利用优化后的位姿图实现快速 ………………………………