每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：A Compact and Agile Angled-Spoke Wheel-Based Mobile Robot for Uneven and Granular Terrains作者：Kyungwook Lee, Sijun Ryu, Chaewon Kim, TaeWon Seo来源：2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：许璞审核：Zoe这是泡泡一分钟推送的第 1055 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 本研究提出了一种基于斜轮辐的轮子(ASW)设计，以提高移动机器人在颗粒介质、沥青地面以及它们之间的过渡地带的驱动速度，这种斜轮辐的轮子称为DODO。使用田口方法和L9正交阵列对设计参数进行优化。通过经验分析，脚的接触方式被选定为单一接触。前后ASWs的趾入和趾出角均为15°。前后ASW设定30°相位差，以最大限度地减少质心沿Z轴的往复运动。对DODO进行了静态分析与实验动态分析。通过静态
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