【泡泡图灵智库】基于通用优化的多传感器全局位姿估计框架（arXiv）

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：A General Optimization-based Framework for GlobalPose Estimation with Multiple Sensors作者：Tong Qin, Shaozu Cao, Jie Pan, and Shaojie Shen来源：arXiv 2019编译： 夏友杰审核：李鑫欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要   大家好，今天为大家带来的文章是——A General Optimization-based Framework for Global Pose Estimation with Multiple Sensors，该文章发表于arXiv 2019。准确的状态估计对自主机器人而言是基本问题。为了达到局部精确和全局无偏状态估计，通常多个具有互补特性的传感器会被结合使用。局部传感器（如相机，IMU，激光雷达等）可以在小范围内提供精准的位姿，而全局传感器（如GPS，磁力计，气压计等）可 ………………………………