【泡泡图灵智库】LG-LOAM：面向复杂情况的轻量级优化地面的雷达里程计（IROS）

泡泡图灵智库，带你精读机器人顶级会议文章标题：LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-OptimizedLidar Odometry and Mapping on Variable Terrain作者：Tixiao Shan and Brendan Englot来源：IROS 2018编译：凌勇审核：李阳阳欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要        大家好，今天为大家带来的文章是——LeGO-LOAM: 面向复杂情况的轻量级优化地面的雷达里程计。在嵌入式设备上实现了3D雷达的位姿估计算法，这个在实际中是很有必要的，因为很多的UGV由于它们的尺寸所限制，不具备携带高性能计算设备的条件。我们的算法能够在嵌入式平台上实时运行。我们首先使用点云分割来区分噪声，并提出平面特征和边缘特征。然后一个两步的LM优化方法会使用这些特征解决 ………………………………