每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Collision Avoidance for Multiple Quadrotors Using Elastic Safety Clearance Based Model Predictive Control作者：Tao Jin , Xinghu Wang , Haibo Ji , Jian Di , Han Yan来源：2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：许璞审核：Zoe这是泡泡一分钟推送的第 1052 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 当多个四旋翼飞行器在杂乱无章的环境中飞行时，必须要保证它们彼此之间无碰撞飞行。在本文中，我们提出了一种新颖的基于弹性安全间隙的模型预测控制（ESC-MPC），避免多个可操纵的四旋翼飞行器在干扰存在的情况下发生碰撞。此方法通过利用基于管的模型预测控制将四旋翼飞行器保持在轨迹管中来实现。集成指数控制障碍函数（ECBF），实现弹性安全间隙机制，为机动飞行提供动
………………………………
