【牛津大学】IGDrivSim：自动驾驶中模仿差距的基准

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2411.04653 代码链接：https://github.com/clemgris/IGDrivSim 摘要 本文介绍了IGDrivSim：自动驾驶中模仿差距的基准。开发能够以人类级别的安全性和效率在复杂环境中导航的自动驾驶汽车是自动驾驶研究的核心目标。实现这一目标的常用方法是模仿学习，即训练智能体来模仿从现实世界驾驶场景中采集的人类专家演示。然而，人类感知和自动驾驶汽车传感器之间的差异可能会引入模仿差距，这会导致模仿学习失效。本项工作引入了IGDrivSim，这是一个建立在Waymax仿真器上的基准，旨在研究模仿差距对从人类专家演示中学习自动驾驶策略的影响。本文实验表明，人类专家和自动驾驶智能体之间的感知差距会阻碍学习安全且有效的驾驶行为。本文进一步表明，模 ………………………………