【泡泡一分钟】基于手机的高效通信稳健且精确的多机协同SLAM

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每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章 标题：Robust and Accurate Multi-Agent SLAM with Efficient Communication for Smart Mobiles 作者：Jialing Liu, Kaiqi Chen, Ruyu Liu, Yanhong Yang, Zhenhua Wang, Jianhua Zhang 来源：2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 编译：HuangY 审核：Zoe 这是泡泡一分钟推送的第 1059 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权 摘要 在一个长期的大型应用场景中，多机协同SLAM有望提高移动智能体执行任务的鲁棒性和效率。本文提出了一种基于集中式客户端-服务器（CS）体系结构的多智能体协同视觉惯性SLAM系统，其中客户端在智能手机上运行。一般来说，多机协同SLAM依赖于智能体之间稳健和精确的经验共享以及高效的通信。经验共享需要具有高召回率和精准的场景识别，循环帧之间变换的精确估计，以及 ………………………………