每天一分钟，带你读遍机器人顶级会议文章标题：Robust and Accurate Multi-Agent SLAM with Efficient Communication for Smart Mobiles作者：Jialing Liu, Kaiqi Chen, Ruyu Liu, Yanhong Yang, Zhenhua Wang, Jianhua Zhang来源：2022 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)编译：HuangY审核：Zoe这是泡泡一分钟推送的第 1059 篇文章，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权摘要 在一个长期的大型应用场景中，多机协同SLAM有望提高移动智能体执行任务的鲁棒性和效率。本文提出了一种基于集中式客户端-服务器（CS）体系结构的多智能体协同视觉惯性SLAM系统，其中客户端在智能手机上运行。一般来说，多机协同SLAM依赖于智能体之间稳健和精确的经验共享以及高效的通信。经验共享需要具有高召回率和精准的场景识别，循环帧之间变换的精确估计，以及具有全
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