【泡泡读者来稿】VINS 论文推导及代码解析（一）

崔华坤，SLAM算法工程师，主要研究方向是VIO。2011年硕士毕业于北京工业大学，毕业后从事六年的三维显示研发，从最初的裸眼3D显示到现在的AR显示，期间做出一款国内尺寸最大的裸眼3D LED屏。对作者感兴趣的可以加微信:cuihuakun。总体框架VINS 的功能模块可包括五个部分：数据预处理、初始化、后端非线性优化、闭环检测及闭环优化。代码中主要开启了四个线程，分别是：1）前端图像跟踪 2）后端非线性优化（其中初始化和 IMU 预积分在这个线程中） 3）闭环检测 4）闭环优化。 各个功能模块主要有如下作用。图像和 IMU 预处理图像：提取图像 Harris 角点，利用金字塔光流跟踪相邻帧，通过 RANSAC 去除异常点，最后将跟踪到的特征点 push 到图像队列中，并通知后端进行处 ………………………………