【泡泡机器人翻译专栏】ORB-SLAM：精确多功能单目SLAM系统(一)

泡泡机器人翻译作品作者：Raúl Mur-Artal*, J. M. M. Montiel, Member, IEEE, and Juan D. Tardós, Member, IEEE翻译：Taylor Guo原文部分重译与审核：赵搏欣编辑：杨雨生欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权 摘要 本文提出的ORB-SLAM算法是一个基于特征点的单目SLAM系统，算法可以实时运行在狭小的室内环境和宽阔的室外环境中。该系统对剧烈运动具有鲁棒性，支持宽基线的闭环检测和重定位，以及全自动初始化。该系统是我们基于近年来的优秀算法从头开始设计的一个全新算法，其中SLAM的所有环节：跟踪，构图、重定位和回环检测都采用了相同的特征，并选用适合的策略来选择特征点和关键帧，使最终系统具有很好的鲁棒性，生成精简、可追踪的地图 ………………………………