【泡泡机器人原创专栏-深度滤波器】（一）三角化得到深度值

为了详细了解单目稠密重建的细节，我们将会分几个专题来探讨深度滤波器的一系列内容。1.三角化2.三角化深度值的误差分析3.深度滤波器的原理及实现4.单目稠密重建的流程 本系列内容主要参考高翔《视觉SLAM十四讲》，这里加上自己的理解，做一个总结。本篇博客我们来聊一聊三角化恢复深度信息。目录：(1)三角化的提出(2)三角化公式(3)求解深度的另外两种方法附录 (1)三角化的提出三角化最早由高斯提出，并应用于测量学中。简单来讲就是：在不同的位置观测同一个三维点P(x, y, z)，已知在不同位置处观察到的三维点的二维投影点X1(x1, y1), X2(x2, y2)，利用三角关系，恢复出三维点的深度信息z。(2)三角化公式按照对极几何中的定义，设x1, x2为两个 ………………………………