基于学习的激光雷达定位退化场景估计

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泡泡点云时空，带你精读点云领域顶级会议文章 标题：Learning-based  Localizability  Estimation  for  Robust  LiDAR Localization 作者：Julian Nubert, Etienne Walther, Shehryar Khattak and Marco Hutter（苏黎世联邦理工大学 ETHZ） 来源：IROS 2022 编译： 曹明 审核：阮建源 王志勇 这是点云时空推送的第 304 篇推文，欢迎个人转发朋友圈；其他机构或自媒体如需转载，后台留言申请授权，同时欢迎留言交流，大家的支持和鼓励是我们前进的动力。 摘要 基于激光雷达的定位与建图系统是许多现代机器人系统中的核心组成部分。其直接继承了环境的深度与几何信息，从而允许精确的运动估计与实时生成高质量的地图。然而，不充分的环境约束会导致定位失败，这种情况经常发生在诸如隧道等对称的场景中。本文的工作准确地解决了这个问题，通过神经网络法来检测机器人的周围 ………………………………