【香港科技大学】PlanScope：在决策范围内学习规划

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点击下方 卡片 ，关注“ 自动驾驶专栏 ”公众号 自动驾驶干货 ，即可获取 论文链接： https://arxiv.org/pdf/2411.00476 代码链接：https://github.com/Rex-sys-hk/PlanScope 摘要 本文介绍了PlanScope：在决策范围内学习规划。在自动驾驶的背景下，基于学习的方法在开发规划模块方面非常具有前景。在规划模块的训练过程中，直接最小化专家驾驶日志与规划输出之间的差异被广泛采用。一般而言，驾驶日志包括突然出现的障碍物或者快速变化的交通信号，这通常需要对驾驶行为进行快速且细致的调整。同时，车辆的未来轨迹展现其长期决策，例如遵循参考车道或者绕过静止障碍物。由于驾驶日志中未来事件不可预测的影响，推理偏差可能会自然地引入基于学习的规划模块中，从而导致驾驶性能可能下降。为了解决这个问题，本文确定了决策及其相应的时间范围，并且 ………………………………